раздел теории машин и механизмов, в котором изучается движение механизмов и машин с учётом действующих на них сил. Д. м. и м. решает следующие основные задачи: установление законов движения звеньев механизмов, регулирование движения звеньев, нахождение потерь на трение, определение реакций в кинематических парах, уравновешивание машин и механизмов.
Определение законов движения звеньев механизма по заданным характеристикам внешних сил решают с помощью дифференциальных уравнений движения механической системы или машинного агрегата, состоящего обычно из двигателя, передаточного механизма, рабочей машины и иногда управляющего устройства. Число уравнений равняется числу степеней свободы этой механической системы. В плоских механизмах с одной степенью свободы для удобства решения задачи все силы и массы приводят к одному звену или точке механизма, которые называются звеном приведения или точкой приведения. Условный момент, приложенный к звену приведения, называется моментом приведения. Момент приведения равен совокупности всех моментов и сил, приложенных к звеньям механизма. Условный момент инерции звена приведения называется приведённым моментом инерции. Кинетическая энергия звена приведения равна сумме кинетических энергий всех звеньев механизма. Аналогично определяют приведённые силу и массу в точке приведения (рис., а):
где Мп - приведённый момент; Jп - приведённый момент инерции; Рп - приведённая сила; mп - приведённая масса; M1, M2, P2, P3 - моменты и силы, приложенные к звеньям механизма; ω1, ω2 - угловые скорости звеньев; υB, υC - скорости точек В и С механизма; υS2 - скорость центра тяжести звена 2; υK - скорость точки К приложения силы P2; α2 - угол между векторами P2 и υK; α3 - угол между векторами P3 и υC. Уравнение движения для данного случая:
т. е, Мп в общем случае зависит от времени, положения, скорости.
Уравнения движения обычно являются нелинейными. Методов точного решения их не существует, поэтому пользуются приближёнными графическими, графо-аналитическими и численными методами интегрирования. Установить закон движения механической системы сложнее, если учитывать трение и зазоры в кинематических парах, упругость и переменность масс звеньев. Иногда, например при изучении быстротекущих процессов в машинах, некоторые внешние силы нельзя считать заданными, т.к. движение механизма может оказать обратное воздействие на характеристику этих сил. Например, в некоторых режимах с большими ускорениями нельзя принимать механическую характеристику электродвигателя как заданную зависимость момента на валу двигателя от угловой скорости, т.к. на этот момент существенное влияние могут оказать электромагнитные процессы в электродвигателе. В этом случае к дифференциальным уравнениям движения механической системы добавляют дифференциальное уравнение электромагнитных процессов в электродвигателе и решают их совместно.
Вопросы регулирования движения машинного агрегата
и управления им рассматриваются в теории регулирования. Различают неустановившийся, переходный
и установившийся режимы движения. При установившемся режиме скорости точек механизма являются периодическими функциями времени или положения или остаются постоянными. Регулирование установившегося движения сводится к обеспечению угловой скорости звена приведения, не превышающей допустимого отклонения от её значения. Для этого рассчитывают
и устанавливают на машину специальную массу -
Маховик. Необходимость регулирования неустановившегося движения возникает в том случае, когда, несмотря на непериодическое изменение внешних сил или масс, в механизме требуется поддерживать среднюю скорость звена приведения постоянной. Для этого на машину устанавливают специальные автоматические регуляторы. Основной задачей при этом является определение устойчивости движения системы машина - регулятор. Если же скорость какого-либо звена (или др. параметра) нужно изменять по заданному закону (программе), то в машину встраивают программное устройство. Примером может служить программное управление металлорежущими станками. Конкретная задача, рассматриваемая теорией регулирования, - отыскание оптимальных режимов движения
машин (оптимальное управление). Например, определение движения с наибыстрейшим переходным режимом при ограниченном ускорении, т. е. оптимального по быстродействию, или движения с минимумом затрачиваемой в переходном режиме энергии, т. е. оптимального по потерям.
Нахождение непроизводительных потерь в машинах сводится к определению потерь на трение, которые являются основными и влияют на эффективность работы машин и механизмов. Степень использования энергии в машине оценивается механическим кпд.
Кинетостатический расчёт механизмов, выполняемый при известном законе движения механизма, производится определением реакций в кинематических парах от всех заданных внешних сил, а также сил инерции звеньев и сил трения в кинематических парах. Значения этих реакций входят в расчёты звеньев на прочность и необходимы для подбора подшипников и расчёта их смазки.
Уравновешивание
машин и механизмов осуществляется рациональным подбором
и размещением
Противовесов, снижающих динамические давления в кинематических парах
механизмов. На практике осуществляют уравновешиванием машины на фундаменте (предотвращение вибраций (См.
Вибрация)) или уравновешиванием вращающихся масс - балансировкой (См.
Балансировка). Инерционные силы в современных быстроходных машинах достигают больших значений. Переменные по величине
и направлению силы инерции нарушают нормальную работу узлов машины, являются источником вибраций
и шума, которые вредно воздействуют на обслуживающий персонал
и нарушают нормальную работу др.
механизмов и приборов. В вибрационных машинах (См.
Вибрационная машина) рассчитывают условия создания интенсивных колебаний их исполнительных органов. Динамические исследования в машинах непосредственно связаны с расчётами на прочность
и жёсткость элементов
машин, которые проводятся с целью выбора размеров
и конструктивных форм деталей. Методы таких расчётов обычно излагаются в учебных дисциплинах: сопротивление материалов,
динамика сооружений, детали
машин.
Динамические исследования проводят также для пространственных механизмов со многими степенями свободы. Системы подобного типа обладают большой универсальностью выполняемых операций.
Лит.: Кожешник Я., Динамика машин, пер. с чешск., М., 1961; Зиновьев В. А., Бессонов А. П., Основы динамики машинных агрегатов, М., 1964; Артоболевский И. И., Теория механизмов, 2 изд., М., 1967; Кожевников С. Н., Теория механизмов и машин, 3 изд., М., 1969.
И. И. Артоболевский, А. П. Бессонов.
Действие сил и моментов кривошипно-ползунного механизма (а) в звене приведения (б) и в точке приведения (в): 1 - кривошип; 2 - шатун: 3 - ползун; М - приведённый момент МП; А - неподвижная опора.
